Si son de tela, sí, es un robo.
Si son servilletas de papel que están sobre su mesa, continúe y tómelas. Solo serán desechados si los dejas; una vez que han tocado su mesa, no pueden ser utilizados por nadie más. (Esto está en los EE. UU.)
Si las servilletas están en un soporte en su mesa, tomar una o dos extra debería estar bien, si tiene un resfriado o algo así.