¿Cómo podría un ser humano permanecer suspendido en líquido indefinidamente sin sufrir lesiones en la piel y otros efectos secundarios dolorosos?

Esas lesiones de la piel son ruggeas que se desarrollan como un mecanismo evolutivo con el fin de tener un mejor agarre en las piedras bajo el agua y no un efecto secundario.

Y para que no aparezcan, tendrás que evolucionar de forma retrógrada (ya que los organismos de los mares viajaron a la tierra y no al revés) sumergiéndote en el agua durante generaciones y desarrollando una membrana cutánea específica.