¿Está bien hacer un ultrasonido vaginal después de las 24 semanas de embarazo?

Claro que sí, terminé teniendo un embarazo de aproximadamente 34 semanas (no estoy 100% seguro) para ver si todavía tenía prevalencia de placenta. Era incómodo acostar a mi bebé, y si tardan demasiado tendrá que darse la vuelta, de lo contrario se mareará / se sentirá débil.

Perfectamente bien. Algunas veces es útil ver muy bien el cerebro o la pierna cervical. Sin daño.