¿Tengo que aprender todas las técnicas y procedimientos como la intubación ET, la cateterización de Foley, la sutura, la ABG, etc. durante mi residencia? ¿Hay algunos procedimientos que puedo prescindir o puedo aprender después?

Es preferible que aprendas todas.
Mientras más, mejor.
Pero si no tiene una opción, no tiene sentido preocuparse.
Parece que está haciendo su residencia en un hospital privado, en cuyo caso puede, por ahora, aprovechar sus habilidades de asesoramiento, interacción y examen de pacientes y, lo que es más importante, dominar los aspectos teóricos. Una vez hecho esto con su residencia para la post graduación, puede hacer una residencia de alto nivel o un poste de la casa en un hospital del gobierno y aprender los procedimientos necesarios.
Espero que ayude.