Sí, definitivamente es posible.
Si hay semen que se escapa de la vagina y otra se está frotando la vagina con la persona en cuestión, solo se necesita un espermatozoide para llegar al lugar correcto, en el momento adecuado para dejar embarazada a una niña.
Es poco probable, pero para nada imposible.
También me preocuparían las infecciones de transmisión sexual.