Los dientes tienen nervios, y la única forma de llenar / perforar un diente para que no sea doloroso es cuando el relleno es extremadamente superficial y no irrita / afecta el nervio del diente.
Más o menos como si tuvieras un rasguño muy superficial en tu piel. Si es suficientemente superficial (solo en la capa de células de la superficie muerta) puede verlo, pero no será doloroso. Sin embargo, algo más profundo duele porque el tejido subyacente está enervado.
Por lo general, para que la perforación / llenado de un diente no duela es para el dentista adormecer el área / nervio con un anestésico local como Novocaína.