Bueno, dudo que haya una respuesta definitiva a tu pregunta, así que por favor, perdóname por especular.
Tema # 1: Comemos muchos de los parientes marinos de insectos: cangrejos, camarones, et al. Nos gustan y hacemos todo lo posible para conseguirlos. Los humanos no son reacios a comer artrópodos. Aún así, parece que nuestra preferencia es por los malacostracanos.
Tema # 2: Los humanos comemos una gran variedad de alimentos, aprendidos por ensayo y error durante milenios. Por alguna razón, los insectos que viven en la tierra nunca llegaron a nuestras listas de alimentos favoritos. Tal vez hay alguna razón para esto? Quizás toman demasiado trabajo para ser apetecible? Tal vez aquellos que comen insectos mueren jóvenes para producir descendencia?
Tema # 3: la mayoría de los artrópodos terrestres son pequeños en comparación con sus primos marineros. Comemos los músculos de los malacostracanos, no el organismo completo. Imagine tratar de limpiar milpiés o cochinillas para aislar los músculos. No valdría la pena el esfuerzo.